Vers l'an mil, le seigneur Bern-Hart remarque un promontoire rocheux aux trois-quart entouré d’eau et décide de s’y installer. Ses successeurs prêteront serment d'allégeance au Duc de Bretagne qui en échange leur fera don de terre et leur donnera le titre de Baron de La Roche-Bernard.
La Vilaine a toujours joué un rôle important en tant que frontière naturelle et zone d’invasions. Au Moyen Age, elle deviendra "la rivière des Ducs de Bretagne", bordée de grandes abbayes comme l’Abbaye des Prières à Billiers et de forteresses comme le château de l’Ile à Marzan. Autrefois fleuve capricieux, il est depuis la construction du barrage d’Arzal, le point de rencontre privilégié de la navigation maritime et fluviale, et la porte océanique des canaux bretons. Le trafic fluvial et maritime va se développer à partir du XIe siècle, date de création du Port de La Roche-Bernard par Bernard II. Les navires déchargeaient du fer d’Espagne, du bois de Scandinavie, de la chaux, du vin, du sel et au XIXe siècle du charbon. Ils chargeaient des céréales et fruits ainsi que des poteaux de mines au XIXe siècle. Le port favorisera la prospérité de La Roche-Bernard.
En 1547, François d’Andelot de Coligny devient Baron de La Roche-Bernard. établit dans la Cité une église protestante. 
Nobles et bourgeois se convertissent. La Roche-Bernard devient une des 4 places protestantes de Bretagne. Dans la succession des Barons, Armand du Cambout, interdit le culte protestant en 1663. Sous Richelieu, La Roche-Bernard abrite un important chantier naval. La Couronne, premier vaisseau de guerre français à 3 ponts, y est construit entre 1629 et 1634. Long de 72 mètres, armé de 70 canons, le navire comprenait 643 hommes d’équipage.
En 1666, La Roche-Bernard est élevée au rang de communauté de ville. La Révolution connaît son point culminant à La Roche-Bernard en Mars 1793. 6000 chouans, venus de Savenay et Pontchâteau, envahissent la cité. Les 2 chefs républicains, Sauveur et Le Floch du Cosquer, sont assassinés. En souvenir de Sauveur, la cité sera baptisée La Roche-Sauveur de 1793 à 1802.
Au 19e siècle, pour répondre au développement du trafic maritime et fluvial, on réalise le percement du rocher (1821), le quai St-Antoine (1842), puis le quai de la Douane.
La Communauté de Communes du Pays de La Roche-Bernard a été créée en 1994. Elle regroupe les communes de La Roche-Bernard, Marzan, Nivillac et Saint-Dolay, elle a pour but de favoriser la conception et mise en œuvre de toute action de promotion économique susceptible de dynamiser le tissu économique communautaire et d’améliorer l’image et l’impact du Pays de La Roche-Bernard. En parcourant le Pays de La Roche-Bernard vous serez conquis par ses paysages authentiques et variés, le charme de la Vilaine , d'une campagne préservée et jalonnée de trésors : un écrin idéal pour se détendre et s’adonner à ses activités sportives préférées.
Une légende, chantée par Théodore Botrel, raconte qu’une jeune fille aux cheveux d’or boiteuse et bossue aimait en secret un jeune seigneur qui ne la regardait pas. Alors elle pleura si fort qu’elle en mourut, mais de ses larmes était né un petit ruisseau bientôt transformé en rivière, qu’en souvenir de ses malheurs, on baptisa "La Vilaine".